Algoritmo para el control de un exoesqueleto de 3 grados de libertad del miembro superior derecho

Autores/as

  • Miguel Simbaña Criollo Instituto Superior Tecnológico Libertad
  • Gerardo Herrera Roldan

Palabras clave:

rehabilitación, exoesqueleto, mecatrónica, brazo, algoritmo

Resumen

Objetivo: La investigación tiene el propósito de implementar un algoritmo de control que permita el posicionamiento de un exoesqueleto de 3 grados de libertad del miembro superior sin perder la capacidad de carga. Metodología: Tuvo un paradigma positivista, descriptivo con una tipología de campo-documental, bajo un diseño preexperimental. El primer paso, fue utilizar una matriz de calidad (QFD), luego se calibró el sistema mediante software; después, se realizaron las pruebas de modo externo al usuario, finalmente, se realizaron las pruebas adaptadas al usuario. Resultados: Se observó que en algunas de las repeticiones que se aplicaron al sujeto del caso estudio, el uso del equipo le produce molestias; y en la discusión, se notó la importancia de realizar un posicionamiento angular adecuado para evitar lesiones, así como, la velocidad y evitar falsos positivos, y alcanzar una buena ergonomía con el paciente como recomienda. Conclusión: Los datos se pueden usar para hacer preajustes automáticos del equipo para cada paciente. Un ajuste personalizado, mejora suficiente el tiempo de respuesta, disminuyendo las molestias del paciente/usuario. Los pacientes con discapacidad o debilidad en el brazo, recuperan la capacidad de realizar ciertos movimientos sin ayuda. El nivel de molestia depende de la lesión y condición de cada paciente. El alcance de esta investigación, fue no concluyente a generalizar, porque se trabajó con un caso estudio, se recomienda repetir en un grupo estadísticamente representativo para poder realizar generalización de los resultados.

Biografía del autor/a

Gerardo Herrera Roldan

Magister en Electrónica y Automatización, mención informatica industrial. UPS del Ecuador.

Especialista en Eduación Superior, UPEL, Venezuela.

Ing. Electricista, mención sistemas y automática. Universidad de Carabobo. Venezuela.

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Publicado

2022-12-23

Cómo citar

Simbaña Criollo, M., & Herrera Roldan, G. (2022). Algoritmo para el control de un exoesqueleto de 3 grados de libertad del miembro superior derecho. Revista Científica ’’Conecta Libertad’’ ISSN 2661-6904, 6(3), 98–112. Recuperado a partir de https://revistaitsl.itslibertad.edu.ec/index.php/ITSL/article/view/312