Algoritmo para el control de un exoesqueleto de 3 grados de libertad del miembro superior derecho
Palabras clave:
rehabilitación, exoesqueleto, mecatrónica, brazo, algoritmoResumen
Objetivo: La investigación tiene el propósito de implementar un algoritmo de control que permita el posicionamiento de un exoesqueleto de 3 grados de libertad del miembro superior sin perder la capacidad de carga. Metodología: Tuvo un paradigma positivista, descriptivo con una tipología de campo-documental, bajo un diseño preexperimental. El primer paso fue utilizar una matriz de calidad (QFD), luego se calibró el sistema mediante software; después, se realizaron las pruebas de modo externo al usuario, y finalmente, se realizaron las pruebas adaptadas al usuario. Resultados: Se observó que en algunas de las repeticiones que se aplicaron al sujeto del caso estudio, el uso del equipo le produce molestias; y en la discusión, se notó la importancia de realizar un posicionamiento angular adecuado para evitar lesiones, así como la velocidad y evitar falsos positivos, y alcanzar una buena ergonomía con el paciente como se recomienda. Conclusión: Los datos se pueden usar para hacer preajustes automáticos del equipo para cada paciente. Un ajuste personalizado mejora suficiente el tiempo de respuesta, disminuyendo las molestias del paciente/usuario. Los pacientes con discapacidad o debilidad en el brazo recuperan la capacidad de realizar ciertos movimientos sin ayuda. El nivel de molestia depende de la lesión y condición de cada paciente. El alcance de esta investigación fue no concluyente a generalizar, porque se trabajó con un caso estudio. Se recomienda repetir en un grupo estadísticamente representativo para poder realizar generalización de los resultados.
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